Come viene creato un firmware?

Questa domanda è troppo ampia perché non c'è una chiara distinzione tra firmware e software.

Assumendo che la definizione di firmware sia un codice di basso livello che interagisce direttamente con i registri del controller o delle sue periferiche, questi saranno i passi tipici

1. Leggi la scheda tecnica dell'hardware che intendi utilizzare. Se l'hardware previsto non è noto, leggete le schede tecniche dei probabili hardware e cercate l'hardware giusto.
2. Leggete le sezioni specifiche per le vostre esigenze. Esempio SPI? UART? USB? DMA?
3. Decidete la giusta catena di strumenti (lo otterrete dalla scheda tecnica in genere)
4. Utilizzate l'IDE che supporta la catena di strumenti e con cui vi sentite a vostro agio.
5. Scrivete il codice di interazione a basso livello dei registri e vedete se le cose funzionano. Vedere che le cose funzionano potrebbe essere semplice come analizzare visivamente la risposta o usare uno scope o un radio sniffer.
6. Involgere le interazioni di registro in facili da usare, logiche API wrapper
7. Utilizzare le API e scrivere il codice collante (logica applicativa).

Questi non sono in alcun modo un insieme esaustivo di passi ma descrivono il processo complessivo in modo semplicistico.