Come si usa il raycasting nella ricostruzione 3D? Come viene considerato un'alternativa all'algoritmo dei cubi di marcia?

Non si hanno buchi perché l'immagine di profondità è abbastanza alta, rispetto alla risoluzione della griglia volumetrica. KF ha un front-end "denso", cioè non spreca un solo pixel della mappa di profondità in ingresso. Aggiungete a questo il fatto che state muovendo la telecamera abbastanza lentamente (altrimenti perdereste comunque le tracce!), il che significa che ci sono molte informazioni ridondanti in arrivo - ogni posizione sulle superfici della scena è vista molte volte da molti punti di vista leggermente diversi (e "mediata" nella griglia volumetrica). Quindi, nessun buco!

Sì, è possibile costruire una mesh dalla griglia volumetrica.

Si può giocare con la nostra suite SLAMBench, che è dotata di un'interfaccia grafica che permette di regolare i vari parametri tra cui la risoluzione dell'immagine di input e la risoluzione della griglia volumetrica. Infatti è anche disponibile su Android Play, quindi potete eseguirlo sul vostro smartphone (di fascia alta). L'input di default è da mappe di profondità pre-memorizzate (renderizzate), quindi non avete nemmeno bisogno di una fotocamera Kinect per sperimentare con KinectFusion. Sono sicuro che noterete dei buchi se riducete significativamente la risoluzione dell'immagine di profondità. Credo che abbiamo fatto anche un plugin per i cubi in marcia disponibile pubblicamente, ma dovrete scavare un po' nelle directory per verificarlo.

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