C'è già qualche drone che gira su Android?

No e non ci sarà. Android è un sistema operativo per cellulari ed è abbastanza limitato a quel tipo di cose. Offre molte caratteristiche che non sarebbero utili a bordo di un aereo, e ha problemi che lo rendono inadatto a gestire un drone. Quindi è un caso di "non ci serve e comunque non funziona"

Si tratta di un software di controllo per droni. Ce ne sono alcuni...
DroidPlanner/droidplanner - DroidPlanner2
geeksville/arduleader - AndroPilot
AutoQuad e ESC32 Downloads - devono essere usati con AutoQuad

Modifica: aggiungendo il motivo principale per cui no. Non può stare al passo con tutto ciò che deve essere fatto. I multicotteri sono possibili solo perché possiamo mettere molta potenza di calcolo a bordo dell'aereo. Il design moderno è meccanicamente lo stesso dei tentativi di quad-cotteri negli anni '60, quando non potevamo mettere un computer abbastanza veloce a bordo per stabilizzare l'aereo, e l'idea fu abbandonata. Calcolare i cambiamenti di velocità del motore rapidamente è l'unica ragione per cui un quad-copter è possibile. Android non può farlo: Android in tempo reale: possibilità reale, davvero molto difficile da fare - o semplicemente impossibile?

Vedi questo rapporto degli anni '80 che dettaglia la storia di 25 anni di questo tentativo: http://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/19810010574.pdf